التسجيل العالمي السريع

نقدّم خوارزمية لتسجيل عالمي سريع لسطوح ثلاثية الأبعاد جزئيًا متداخلة. تعمل الخوارزمية على مطابقات مرشحة تغطي السطوح. يتم تحسين دالة هدف واحدة لمحاذاة السطوح وإلغاء المطابقات الخاطئة. تُعرّف دالة الهدف بشكل كثيف على السطوح، ويُحقق التموضع الدقيق دون الحاجة إلى تهيئة مبدئية. لا تُجرى أي تحديثات للتوافق أو استعلامات لأقرب نقطة داخل الحلقة الداخلية. ويمكن توسيع الخوارزمية لتنفيذ التسجيل العالمي المشترك لعدد كبير من السطوح الجزئيًا المتداخلة. تُظهر التجارب الواسعة أن النهج المقدّم يوازي أو يفوق دقة أفضل خطوط أنابيب التسجيل العالمي الحالية، مع أن سرعته تفوقها بأكثر من مرتبة واحدة. ومن الملاحظ بشكل استثنائي أن النهج المقدّم أسرع من خوارزميات التحسين المحلي مثل ICP. كما يقدّم الدقة التي تحققها خوارزميات التحسين المحلي الجيدة التهيئة، دون الحاجة إلى تهيئة مبدئية، وبتكلفة حوسبة أقل.