يقدم هذا البحث طريقة لاستخراج خصائص مميزة غير متغيرة من الصور، يمكن استخدامها لإجراء تطابق موثوق بين وجهات نظر مختلفة لجسم أو مشهد. وتكون هذه الخصائص غير متغيرة بالنسبة لمقياس الصورة والدوران، كما يُظهر البحث أنها توفر تطابقًا قويًا عبر نطاق واسع من التشوهات الشبه خطية، وتغيرات النظرة ثلاثية الأبعاد، وإضافة الضوضاء، وتغير الإضاءة. وتميّز هذه الخصائص بشكل كبير، بحيث يمكن تطابق خاصية واحدة مع احتمال عالٍ ضد قاعدة بيانات كبيرة تحتوي على خصائص من العديد من الصور. كما يصف البحث منهجًا لاستخدام هذه الخصائص في التعرف على الأشياء. ويتم التعرف عبر تطابق الخصائص الفردية مع قاعدة بيانات تحتوي على خصائص أشياء معروفة باستخدام خوارزمية أقرب جارٍ سريعة، تليها تحويل هوغ لتحديد المجموعات التي تنتمي إلى جسم واحد، ثم إجراء التحقق من خلال حل بأقل مربعات للحصول على معاملات وضع متسقة. ويتيح هذا النهج في التعرف على الأشياء التعرف على الأشياء في بيئة مشوشة أو مُغطاة، مع تحقيق أداء قريب من الزمن الحقيقي.