الهدف من هذه الورقة هو إنشاء اقتراحات كائنات ثلاثية الأبعاد عالية الجودة في سياق القيادة الذاتية. يستخدم منهجنا الصور الاستيريوية لوضع الاقتراحات على شكل مربعات حدودية ثلاثية الأبعاد. ونُصِف المشكلة على أنها تقليل دالة طاقة تُشْرِح افتراضات حجم الكائن، وسطح الأرض، بالإضافة إلى عدة ميزات مُستندة إلى العمق التي تُحلل الفضاء الحر، وكثافة السحابة النقطية، والمسافة إلى سطح الأرض. تُظهر تجاربنا مكاسب أداء كبيرة مقارنة بالطرق الحالية التي تعتمد على الصور الملونة (RGB) أو الصور الملونة مع البيانات العمقية (RGB-D) على معيار KITTI الصعب. وبالإضافة إلى تقييم الشبكة العصبية التلافيفية (CNN)، يتفوق منهجنا على جميع النتائج الحالية في جميع فئات الكائنات الثلاث في معيار KITTI.