يتطلب التخطيط التعاوني متعدد الوكلاء اتخاذ قرارات جماعية من قبل الوكلاء في ظل معلومات جزئية واتصالات محدودة. غالبًا ما يفشل التنسيق على مستوى المسارات، إذ تتفاقم الانحرافات الصغيرة في الزمن أو الحركة لتُنتج تعارضات. وتخفف التخطيط الرمزي من هذه التحديات من خلال رفع مستوى التعميم وتقديم مجموعة محدودة من الإجراءات تُمكّن من التزامن والتقدم الجماعي. نقدّم "دِر. وِيل" (DR. WELL)، وهي إطار عصبي-رمزي لامركزي للتخطيط التعاوني متعدد الوكلاء. يُجرى التعاون من خلال بروتوكول تفاوض ثنائي المرحلة: حيث يقترح الوكلاء أولًا أدوارًا محتملة مع تبرير منطقي، ثم يُقرّون بتوزيع جماعي مُنسق وفقًا لتوافق الرأي وقيود البيئة. وبعد التزامهم، يقوم كل وكيل بوضع خطة رمزية وتنفيذها بشكل مستقل لدوره دون الكشف عن المسارات التفصيلية. وتُرتكز هذه الخطط على نتائج التنفيذ من خلال نموذج عالم مشترك يُمثّل الحالة الحالية، ويُحدّث باستمرار مع تصرف الوكلاء. وبما أن "دِر. وِيل" تقوم بالاستدلال على الخطط الرمزية بدلًا من المسارات الخام، فإنها تتجنب التزامن المُتَعَسِّر على مستوى الخطوات، وتمكّن من عمليات على مستوى أعلى تكون قابلة لإعادة الاستخدام، قابلة للتزامن، وقابلة للتفسير. أظهرت التجارب على مهام دفع الكتل التعاونيّة أن الوكلاء تتكيف مع المراحل المختلفة، حيث يُسجّل نموذج العالم الديناميكي أنماطًا قابلة لإعادة الاستخدام، وتحسّن معدلات إنجاز المهام والكفاءة. كما أظهرت التجارب أن نموذج العالم الديناميكي يُحسّن إنجاز المهام وكفاءتها من خلال التفاوض والتحسين الذاتي، مع تقبّل تكلفة زمنية مقابل تطور استراتيجيات تعاون أكثر كفاءة.