المحاكاة الحركية تمثل نهجًا واعدًا في التنقل البشري الشكل، حيث تتيح للوكالات اكتساب سلوكيات تشبه السلوك البشري. تعتمد الطرق الحالية بشكل شائع على مجموعات بيانات التقاط الحركة عالية الجودة مثل AMASS، لكن هذه المجموعات نادرة ومرتفعة التكلفة، مما يحد من قابلية التوسع وتنوع البيانات. حاولت الدراسات الحديثة توسيع جمع البيانات من خلال تحويل مقاطع فيديو واسعة النطاق من الإنترنت، كما في حالة مشروع Humanoid-X. ومع ذلك، غالبًا ما تُدخل هذه الطرق عيوبًا فيزيائية مثل الطيران (الانفصال عن الأرض)، والاختراق، وانزلاق القدمين، التي تعيق المعاينة المستقرة. في المقابل، نقدّم PHUMA، وهي مجموعة بيانات محاكاة حركية للإنسان الآلي مبنية على أساس فيزيائي، تستخدم مقاطع فيديو بشرية على نطاق واسع، مع معالجة العيوب الفيزيائية من خلال تدقيق دقيق للبيانات وتحويل مُقيّد بالفيزياء. تفرض PHUMA قيودًا على المفاصل، وتحافظ على الاتصال بالأرض، وتزيل ظاهرة انزلاق القدمين، مما ينتج حركات واسعة النطاق وموثوقة من الناحية الفيزيائية. تم تقييم PHUMA في حالتين مختلفتين: (أ) محاكاة حركات غير مرئية من مقاطع فيديو تجريبية تم تسجيلها ذاتيًا، و(ب) متابعة مسار باستخدام توجيه فقط من خلال الحوض. وفي كلا الحالتين، تفوقت السياسات المدربة على PHUMA على Humanoid-X وAMASS، محققة تقدمًا ملحوظًا في محاكاة حركات متنوعة. يمكن الوصول إلى الشيفرة من خلال الرابط: https://davian-robotics.github.io/PHUMA.