تستند الطرق الحالية للقيادة الذاتية من النهاية إلى النهاية على توحيد التصاميم الوحدوية لمهام مختلفة (مثل الإدراك، والتوقع والتخطيط). رغم التحسين الذي يتم بروح موجهة نحو التخطيط باستخدام إطار قابل للاشتقاق بالكامل، فإن أنظمة القيادة الذاتية من النهاية إلى النهاية التي لا تعتمد على تصميمات ذات مركزية الذات ما زالت تعاني من أداء غير راضٍ وكفاءة ضعيفة، بسبب تعلم تمثيل المشهد المصفوفي ونقل المعلومات الزائد. في هذا البحث، نعيد النظر في سلوك الإنسان أثناء القيادة ونقترح نموذجًا ذا مركزية الذات تمامًا ومترابطًا بشكل نادر، يُسمى DiFSD (نظام القيادة الذاتية من النهاية إلى النهاية القائم على التمثيل النادر). بصفة خاصة، يتكون DiFSD بشكل أساسي من وحدة الإدراك النادر، ووحدة التفاعل الهرمي، ومحرك الحركة المتكرر. تقوم وحدة الإدراك النادر بالكشف والتعقب وإنشاء الخرائط عبر الإنترنت بناءً على تمثيل نادر للمشهد المروري. أما وحدة التفاعل الهرمي فتهدف إلى اختيار السيارة أو المحطة الأقرب في المسار (CIPV / CIPS) بطريقة تدريجية من الخشن إلى الدقيق، مستفيدة من أولوية هندسية إضافية. بالنسبة لمحرك الحركة المتكرر، يتم الأخذ بعين الاعتبار كلًا من الوكلاء التفاعليين المختارين والمركبة ذات المركزية الذات في التنبؤ المشترك بالحركة، حيث يتم تحسين المسارات المتعددة الأوضاع للمركبة ذات المركزية الذات بطريقة متكررة. بالإضافة إلى ذلك، تم تقديم انتشار الحركة على مستوى الموقع وتقليل الضوضاء في التخطيط على مستوى المسار للنمذجة الغير مؤكدة، مما يساعد على استقرار وأداء تقارب الإطار بأكمله. أظهرت التجارب الشاملة التي أجريت على مجموعتي بيانات nuScenes و Bench2Drive الأداء المتميز والكفاءة العالية لنظام DiFSD.