UMERegRobust - ميزات تضمين متعددة متعددة الأبعاد متوافقة مع التسجيل المقاوم للسحابة النقطية

في هذه الورقة، نعتمد إطار العمل المسمى "تثبيت السطح المتعدد العالمي" (UME) لتقدير التحولات الصلبة، ونقوم بتوسيعه ليمكنه التعامل مع السيناريوهات التي تتضمن تداخلًا جزئيًا وسحوبات نقطية مختلفة. يُعد إطار UME منهجية مصممة لتحويل الملاحظات الخاصة بالجسم نفسه، والتي ترتبط بتحولات صلبة، إلى فضاء خطي منخفض الأبعاد واحد. يؤدي هذا الإجراء إلى تمثيل غير مُستَحِدِّ للتحويلات، حيث يكون تمثيله المصفوفي متماثلًا (أي متكافئًا) بالنسبة للتحويل. ونُوسِّع إطار UME من خلال إدخال طريقة استخراج ميزات متوافقة مع UME، مُعززة بخسارة تباينية فريدة مُصممة خصيصًا لـ UME، وبمُعدِّل عينات. يتم دمج هذه العناصر داخل خط أنابيب شامل ومقاوم للتسجيل، يُسمى UMERegRobust. كما نُقدِّم معيار التسجيل RotKITTI، المصمَّم خصيصًا لتقييم أساليب التسجيل في السيناريوهات التي تتضمن دورانًا كبيرًا. ويحقق UMERegRobust أداءً أفضل من أحدث الأساليب (SOTA) على معيار KITTI، خاصةً عند اعتبار الدقة الصارمة (1°، 10 سم) (بمتوسط تحسن بنسبة +9%)، ويتفوّق بشكل ملحوظ على الطرق الرائدة على معيار RotKITTI (بمتوسط تحسن بنسبة +45% مقارنةً بأحدث طريقة SOTA).