BiTrack: تتبع متعدد الأجرام ثلاثي الأبعاد دون اتصال باستخدام بيانات الكاميرا والليدار

مقارنةً بتعقب الأهداف المتعددة في الوقت الفعلي (MOT)، فإن تعقب الأهداف المتعددة خارج الوقت الفعلي (OMOT) يتمتع بمزايا تتمثل في دمج الكشف عن الأجسام ثنائية وثلاثية الأبعاد، تصحيح الروابط الخاطئة، وتحسين المسارات بشكل كامل، ولكنه يجب أن يتعامل مع التحديات الناجمة عن عدم تطابق الصناديق الحدودية وتقييم المسارات وتحريرها وتحسينها. يقدم هذا البحث "BiTrack"، وهو إطار لتعقب الأجسام ثلاثية الأبعاد خارج الوقت الفعلي (OMOT) يتضمن وحدات لدمج الكشف عن الأجسام ثنائية وثلاثية الأبعاد، وإنشاء مسارات أولية، وإعادة تحسين المسارات بشكل ثنائي الاتجاه لتحقيق نتائج تعقب مثلى من بيانات الكاميرا-ليدار. تتضمن جدة هذا البحث ثلاثة أوجه: (1) تطوير تقنية تسجيل الأجسام على مستوى النقاط التي تستند إلى مقياس تشابه قائم على الكثافة للحصول على دمج دقيق لنتائج الكشف عن الأجسام ثنائية وثلاثية الأبعاد؛ (2) تطوير مجموعة من المهارات المتعلقة بربط البيانات وإدارة المسارات التي تستفيد من مقياس تشابه قائم على الرؤوس بالإضافة إلى آليات رفض الإنذار الخاطئ واستعادة المسارات لإنشاء مسارات ثنائية الاتجاه للأجسام يمكن الاعتماد عليها؛ (3) تطوير نظام إعادة تحسين المسارات الذي يعيد تنظيم شظايا المسارات ذات الدقة المختلفة بطريقة طماعية، بالإضافة إلى تحسين كل مسار باستخدام تقنيات الإكمال والتنعيم. تظهر نتائج التجارب على مجموعة بيانات KITTI أن BiTrack يحقق أداءً متقدمًا في مجال تعقب الأجسام ثلاثية الأبعاد خارج الوقت الفعلي (OMOT) من حيث الدقة والكفاءة.