التخطيط والتوقع هما وحدتان مهمتان في القيادة الذاتية وقد شهدا تقدماً كبيراً مؤخراً. ومع ذلك، فإن معظم الأساليب الحالية تعتبر التخطيط والتوقع كعمليتين مستقلتين وتتجاهل العلاقة بينهما، مما يؤدي إلى عدم مراعاة التفاعل والتغيرات الديناميكية للمواقف المرورية. لحل هذه التحديات، نقترح نظام InteractionNet (تفاعلنت)، الذي يستخدم تقنية transformer (المحول) لمشاركة الاستدلال السياقي العالمي بين جميع المشاركين في الحركة المرورية من أجل التقاط التفاعلات وربط التخطيط بالتوقع لتحقيق العمل المشترك. بالإضافة إلى ذلك، يوظف InteractionNet محولاً آخر للمساعدة في التركيز بشكل إضافي على المنطقة المعترَف بها التي تحتوي على مركبات حاسمة أو غير مرئية. أثبت نظام InteractionNet تفوقه على النماذج الأساسية الأخرى في عدة مقاييس، خاصة فيما يتعلق بالسلامة، وهو ما يعود بالنفع على النظر المشترك للتخطيط والتوقع. سيتم توفير الكود في الرابط: https://github.com/fujiawei0724/InteractionNet.