DetZero: إعادة النظر في الكشف عن الأجسام ثلاثية الأبعاد خارج المركبة باستخدام السحابات النقطية التسلسلية طويلة المدى

الكشف عن الأشياء ثلاثية الأبعاد خارج السيارة دائمًا ما يتبع تصميم أنابيب مودولي للاستفادة من السحب النقطية التسلسلية غير المحدودة. لقد اكتشفنا أن الإمكانات الكاملة للكشف عن الأشياء ثلاثية الأبعاد خارج السيارة لم يتم استكشافها بشكل كامل، وذلك أساساً بسبب سببين: (1) تتبع الكائنات المتعددة على متن السيارة لا يمكنه إنتاج مسارات كائنات كاملة كافية، و(2) حالة الحركة للأشياء تشكل تحديًا حتميًا لمراحل التحسين المركز حول الكائن في الاستفادة من تمثيل السياق الزمني طويل الأمد. لحل هذه المشكلات، نقترح نموذجًا جديدًا للكشف عن الأشياء ثلاثية الأبعاد خارج السيارة يُسمى DetZero. بوضوح، تم اقتراح تتبع قائم على الوضع غير المتصل مع كاشف متعدد الإطارات للتركيز على اكتمال المسارات المولدة للأجسام. كما تم اقتراح وحدة تحسين تعمل بالآلية الانتباهية لتقوية التفاعل بين المعلومات السياقية عبر السحب النقطية التسلسلية طويلة الأمد باستخدام طرق الانحدار المفككة. أظهرت التجارب الواسعة على مجموعة بيانات Waymo المفتوحة أن DetZero يتفوق على جميع أساليب الكشف عن الأجسام ثلاثية الأبعاد الحديثة سواء كانت داخل أو خارج السيارة. وبشكل ملحوظ، حاز DetZero على المركز الأول في قائمة أفضل نتائج الكشف عن الأجسام ثلاثية الأبعاد في Waymo بمعدل أداء 85.15 mAPH (L2). تجارب إضافية أكدت صلاحية استخدام هذه النتائج عالية الجودة كبديل للتصنيفات البشرية. يقود دراستنا التجريبية إلى إعادة النظر في العادات والتقاليد وإلى اكتشافات مثيرة يمكن أن توجه البحث المستقبلي في مجال الكشف عن الأجسام ثلاثية الأبعاد خارج السيارة.