إي إيه-إل إس إس: إطار عمل حيوي للكشف عن الكائنات في الفضاء ثلاثي الأبعاد باستخدام منظور علوي (BEV) يراعي الحواف على الحافة

في السنوات الأخيرة، تم تحقيق تقدم كبير في طرق الكشف عن الأجسام ثلاثية الأبعاد القائمة على منهجية Lift-Splat-Shot (LSS). ومع ذلك، ما زال تقدير العمق غير الدقيق يمثل قيدًا مهمًا يؤثر على دقة نماذج الكشف عن الأجسام ثلاثية الأبعاد التي تعتمد فقط على الكاميرات أو النماذج متعددة النماذج، خاصة في المناطق التي تتغير فيها العمق بشكل كبير (أي مشكلة "القفزة في العمق"). في هذه الورقة، نقترح إطار عمل جديد يُسمى Edge-aware Lift-splat-shot (EA-LSS). بشكل خاص، نُقدّم وحدة تجميع العمق المستشعرة بالحواف (EADF) لتقليل مشكلة "القفزة في العمق"، بالإضافة إلى وحدة العمق الدقيق (FGD) لتعزيز الرقابة الدقيقة على تقدير العمق. يتميز إطار العمل EA-LSS بأنه متوافق مع أي نموذج للكشف عن الأجسام ثلاثية الأبعاد القائم على منهجية LSS، ويعزز أداؤه بشكل فعّال مع زيادة ضئيلة جدًا في وقت الاستدلال. أظهرت التجارب على معيار nuScenes أن EA-LSS فعّال سواء في النماذج القائمة على الكاميرات فقط أو النماذج متعددة النماذج. ومن المهم الإشارة إلى أن EA-LSS حقق أداءً متقدمًا على مستوى الحالة الحالية (state-of-the-art) في معيار التقييم الخاص بـ nuScenes، حيث بلغ متوسط الدقة (mAP) 76.5%، ومؤشر الدقة الشاملة (NDS) 77.6%.