TBP-Former: تعلم الهرم الزمني للنظرة العلوية الشاملة للإدراك والتوقع المشترك في القيادة الذاتية المركزة على الرؤية

التركيز على الرؤية في التحليل المشترك والتوقع (PnP) أصبح اتجاهاً ناشئاً في أبحاث القيادة الذاتية. يقوم هذا النهج بتوقع الحالة المستقبلية للمشاركين في البيئة المحيطة من الصور الفوتوغرافية الخام RGB. ومع ذلك، لا يزال من التحديات الحرجة مزامنة الخصائص التي يتم الحصول عليها من وجهات النظر المتعددة للكاميرات وأوقات التسجيل المختلفة بسبب التشوهات الهندسية الحتمية، واستغلال هذه الخصائص الزمانية-المكانية بشكل أكبر. لمعالجة هذه المشكلة، نقترح محول هرمي للنظرة الطائرية الزمنية (TBP-Former) للتحليل المركزي بالرؤية، والذي يتضمن تصميمين جديدين. أولاً، تم اقتراح مُشفر نظرة طائرية متزامن مع الوضع لتحويل المدخلات الصورية الخام بأي وضع كاميرا وفي أي وقت إلى فضاء مشترك ومُزامن لنظرة الطائرية لتحقيق تزامن أفضل بين الخصائص الزمانية والمكانية. ثانياً، تم تقديم محول هرمي زماني-مكاني لاستخراج خصائص نظرة الطائرية متعددة الأبعاد بشكل شامل وتوقع الحالات المستقبلية لنظرة الطائرية بدعم من الأولويات الزمانية-المكانية. تظهر التجارب الواسعة على مجموعة بيانات nuScenes أن الإطار المقترح لدينا يتفوق بشكل عام على جميع الأساليب الرائدة للتوقع القائم على الرؤية.请注意，"nuScenes" 是一个专有名词，通常在阿拉伯语中保留其英文形式。如果您希望将其翻译为阿拉伯语，可以考虑翻译为 "nuScenes (مشهد النو)"，但通常情况下直接使用 "nuScenes" 即可。