القيادة الذاتية الموجهة للتخطيط

يُعرَف النظام الحديث للقيادة الذاتية بأنه يتكون من مهام وحدوية تتم بترتيب متسلسل، أي الإدراك (perception) والتنبؤ (prediction) والتخطيط (planning). من أجل أداء مجموعة متنوعة واسعة من المهام وتحقيق مستوى متقدم من الذكاء، تعتمد النهج المعاصرة إما على نشر نماذج مستقلة لكل مهمة أو تصميم نموذج متعدد المهام مع رؤوس منفصلة. ومع ذلك، قد يعاني هذه النهج من الأخطاء التراكمية أو التنسيق غير الكافي بين المهام. بدلاً من ذلك، نعتقد أنه يجب وضع وإптام إطار عمل ملائم لتحقيق الهدف النهائي، أي تخطيط السيارة ذاتية القيادة. في هذا السياق، نعيد النظر في المكونات الرئيسية داخل الإدراك والتنبؤ، ونعطي الأولوية للمهام بحيث تسهم جميعها في التخطيط. نقدم إطار العمل الموحد للقيادة الذاتية (UniAD)، وهو إطار شامل حتى الآن يدمج جميع مهام القيادة في شبكة واحدة. تم تصميمه بعناية للاستفادة من مزايا كل وحدة وتوفير استخلاصات خصائص مكملة للتفاعل بين الوكلاء (agents) من وجهة نظر عالمية. يتم التواصل بين المهام عبر واجهات استعلام موحدة لتسهيل التعاون فيما بينها نحو التخطيط. قمنا بتطبيق UniAD على مقعد الاختبار الصعب nuScenes. وقد أثبتت الفعالية باستخدام هذا الفلسفة عن طريق تفوقه بشكل كبير على أفضل التقنيات السابقة في جميع الجوانب مع اختبارات تقنية مكثفة. الرمز البرمجي والنماذج متاحة للعامة.