تظل تقدير خطوط المسار بدقة في الفضاء ثلاثي الأبعاد تحديًا بسبب طبيعتها النادرة والرقيقة. ركزت الدراسات السابقة بشكل أساسي على استخدام الصور للكشف عن خطوط المسار ثلاثية الأبعاد، مما أدى إلى حدوث خطأ في الإسقاط وفقدان معلومات الهندسة. لمعالجة هذه القضايا، نستكشف إمكانية الاستفادة من ليدار (LiDAR) للكشف عن خطوط المسار ثلاثية الأبعاد، سواء كطريقة مستقلة أو بالاشتراك مع الأساليب الأحادية البؤرة الحالية. في هذا البحث، نقترح نظام M$^2$2-3DLaneNet لدمج المعلومات المكملة من عدة أجهزة استشعار. بصفة خاصة، يقوم M$^2$2-3DLaneNet برفع الخصائص ثنائية الأبعاد إلى الفضاء ثلاثي الأبعاد من خلال دمج معلومات الهندسة من بيانات ليدار (LiDAR) عبر إكمال العمق. بعد ذلك، يتم تحسين الخصائص ثنائية الأبعاد المرفوعة بمزيد من خصائص ليدار (LiDAR) من خلال دمج BEV عبر الوسائط المتعددة. تظهر التجارب الواسعة التي أجريت على مجموعة البيانات OpenLane ذات الحجم الكبير فعالية M$^2$2-3DLaneNet، بغض النظر عن مدى المسافة (75 مترًا أو 100 متر).