الطرق الحالية للقيادة الذاتية من النقطة إلى النقطة إما تعمل على تشغيل متحكم بناءً على مسار مخطط له أو تقوم بتوقع التحكم مباشرة، مما أدى إلى تطور خطين منفصلين للبحث. رؤية الفوائد المتبادلة المحتملة بين هذين الأسلوبين، يبادر هذا البحث لاستكشاف الجمع بين هذين العالمين المتقدمين. تحديداً، نهجنا المتكامل يتضمن فرعين لخطة المسار والتحكم المباشر، على التوالي. يقوم فرع المسار بتوقع المسار المستقبلي، بينما يشمل فرع التحكم مخططاً جديداً لتوقع متعدد الخطوات بحيث يمكن استنتاج العلاقة بين الإجراءات الحالية والحالة المستقبلية. يتم ربط الفرعين بحيث يتلقى فرع التحكم توجيهًا متوافقًا معه من فرع المسار في كل خطوة زمنية. ثم يتم دمج المخرجات من الفرعين لتحقيق المزايا التكميلية. تم تقييم نتائجنا في بيئة القيادة الحضرية المغلقة مع سيناريوهات صعبة باستخدامimulatorCARLA المحاكي. حتى مع إدخال كاميرا أحادية العدسة، يحتل النهج المقترح المركز الأول في قائمة CARLA الرسمية للأداء، ويتفوق بشكل كبير على المرشحين الآخرين المعقدين الذين يستخدمون حساسات متعددة أو آليات دمج. الكود المصدر متاح بشكل عام على الرابط:https://github.com/OpenPerceptionX/TCP注释：- "simulator" 一词在阿拉伯语中通常写作 "محاكي".- "CARLA" 是一个专有名词，因此保留了原始形式.- "Leaderboard" 在阿拉伯语中通常翻译为 "قائمة الأداء" 或 "جدول الترتيب"،这里选择了 "قائمة الأداء" 以保持专业性。