بينما حققت تقديرات وضع الكائنات ثلاثية الأبعاد (6D) قفزة كبيرة مؤخرًا، لا تزال معظم الطرق قادرة على التعامل مع كائن واحد أو عدد قليل من الكائنات المختلفة فقط، مما يحد من تطبيقاتها. لتجاوز هذه المشكلة، تم إعادة النظر مؤخرًا في تقدير وضع الكائنات على مستوى الفئة، والذي يهدف إلى التنبؤ بوضع الكائن الثلاثي الأبعاد (6D) وحجمه المترولوجي الثلاثي الأبعاد للحالات غير المعروفة سابقًا من مجموعة معينة من فئات الكائنات. ومع ذلك، يعتبر هذا مهمة أكثر تحديًا بسبب التباين الشديد في الأشكال داخل الفئة. لمعالجة هذه القضية، نقترح GPV-Pose، إطار عمل جديد لتقدير وضع الكائنات على مستوى الفئة بشكل متين، يستفيد من الرؤى الهندسية لتعزيز تعلم الخصائص الحساسة لوضع الفئة. أولاً، نقدم تمثيل دوران مفكك يعتمد على الثقة، مما يسمح باستعادة مصفوفة الدوران المرتبطة بطريقة واعية بالهندسة. ثانيًا، نقترح نموذج تصويت نقطي جديد موجه بالهندسة لاسترجاع صندوق الحدود الثلاثي الأبعاد للكائن بشكل متين. ثالثًا وأخيرًا، باستغلال هذه المسارات الناتجة المختلفة، يمكننا فرض عدة شروط للتوافق الهندسي، مما يزيد من الأداء بشكل كبير خاصةً للأصناف غير المتماثلة. تنتج GPV-Pose نتائج أفضل من المنافسين الرائدين في المجال على مقاييس عامة مشتركة، بينما تحقق سرعة استدلال شبه حقيقية بلغة 20 إطار في الثانية (FPS).