في هذه الورقة، نقدّم طريقة لتقدير اتجاه الرأس من النهاية إلى النهاية دون قيود. ونعالج مشكلة العلامات الدورانية الغامضة من خلال إدخال صيغة المصفوفة الدورانية للبيانات المُعطاة كمُعطى حقيقي، ونقترح تمثيلًا مستمرًا لـ 6 أبعاد للمصفوفة الدورانية لتحقيق انحدار مباشر كفؤ وثابت. وبهذا، يمكن لطريقتنا تعلّم كامل ظهور الدوران، على عكس النهج السابقة التي تقيّد تنبؤ الاتجاه بزاوية ضيقة لتحقيق نتائج مرضية. بالإضافة إلى ذلك، نقترح دالة خسارة تعتمد على المسافة الجيوديسية لمعاقبة الشبكة وفقًا لهندسة متعدّد الأبعاد SO(3). تُظهر التجارب على مجموعتي البيانات العامّتين AFLW2000 وBIWI أن الطريقة المقترحة تتفوّق بشكل ملحوظ على الطرق الرائدة الأخرى بنسبة تصل إلى 20٪. ونُطلق كود التدريب والاختبار الخاص بنا مع النماذج المُدرّبة مسبقًا: https://github.com/thohemp/6DRepNet.