تعلم تقدير وضعية الأجسام غالباً ما يتطلب ملصقات الحقيقة الأرضية (GT)، مثل نموذج CAD ووضعية الجسم على المقياس المطلق، والتي تكون باهظة الثمن ومجهدة للحصول عليها في العالم الحقيقي. لحل هذه المشكلة، نقترح تكيفًا غير مشرف بين المجالات (UDA) لتقدير وضعية الأجسام على مستوى الفئة، يُطلق عليه UDA-COPE. مستوحى من التقنيات الحديثة للتكيف بين المجالات متعددة الأوضاع، يستخدم الطريقة المقترحة مخطط تعلم ذاتي بين معلم وتلميذ لتدريب شبكة تقدير الوضعية دون استخدام ملصقات الوضعية في مجال الهدف. كما نقدم طريقة تصفية ثنائية الاتجاه بين خريطة الإحداثيات الطبيعية للأجسام (NOCS) المتوقعة والسحابة النقطية المراقبة، ليس فقط لجعل شبكتنا للمعلم أكثر صلابة أمام مجال الهدف ولكن أيضاً لتوفير ملصقات زائفة أكثر ثقة لتدريب شبكة التلميذ. أظهرت النتائج التجريبية الواسعة فعالية الطريقة المقترحة كمياً ونوعياً. وبشكل لافت للنظر، بدون الاستفادة من ملصقات الحقيقة الأرضية لمجال الهدف، حققت طريقتنا المقترحة أداءً مشابهاً أو أفضل أحياناً من الأساليب الموجودة التي تعتمد على هذه الملصقات.