التسجيل الصلب للسحاب النقطية ذات التداخل الجزئي يُعد مشكلة قديمة، وعادةً ما تُحل في خطوتين: (أ) إيجاد التقابلات بين السحاب النقطية؛ (ب) تنقية هذه التقابلات لاحتفاظ فقط بأكثرها موثوقية لتقدير التحويل. في الآونة الأخيرة، تم اقتراح عدة شبكات عميقة لحل هاتين الخطوتين معًا. اعتمدنا على هذه الأعمال وقمنا بتطوير PCAM: شبكة عصبية يُعد عنصراً أساسياً فيها الضرب النقطي لمصفوفات الانتباه المتقاطع، والذي يتيح دمج المعلومات الهندسية على المستوى المنخفض والمعلومات السياقية على المستوى العالي للعثور على تقابلات بين النقاط. كما تتيح هذه المصفوفات أيضًا تبادل المعلومات السياقية بين السحاب النقطية في كل طبقة، مما يمكّن الشبكة من بناء ميزات مطابقة أفضل داخل المناطق المتداخلة. تُظهر التجارب أن PCAM تحقق نتائج رائدة بين الطرق التي، مثلنا، تحل الخطوتين (أ) و(ب) معًا من خلال شبكات عميقة. يمكن الوصول إلى كودنا والنموذج المدرب عبر الرابط: https://github.com/valeoai/PCAM.