يتطلب التنبؤ بدقة بالحركة المستقبلية للمركبات المحيطة استنتاجًا بشأن عدم اليقين المتأصل في سلوك القيادة. يمكن تفكيك هذا عدم اليقين بشكل غير دقيق إلى مكونات جانبية (مثل البقاء في المسار، الانعطاف) وطولية (مثل التسارع، الفرملة). نقدّم طريقة جديدة تجمع بين تنفيذ سياسات مُتعلّمة بشكل منفصل ومحوّل مركّز على مجموعات جزئية من رسم طريق المسارات. تُستكشف من خلال تنفيذ السياسات المختلفة الأهداف المعتمدة على الملاحظات الحالية، مما يضمن أن النموذج يلتقط التباين الجانبي. بينما يتم التقاط التباين الطولي من خلال نموذجنا العامل على المتغيرات المخفية، والذي يُشغّل بناءً على مجموعات مختلفة من رسم طريق المسارات. يحقق نموذجنا أداءً متقدمًا على مستوى الحالة الحالية في مجموعة بيانات التنبؤ بالحركة nuScenes، ويُظهر بشكل نوعي تطابقًا ممتازًا مع المشهد. وتُبرز التحليلات التفصيلية أهمية تنفيذ السياسات والبنية المعمارية للمحوّل.