ADTrack: تعلم مرشحين مزدوجين واعٍ للهدف للتعقب الفوري لمركبات الطائرات بدون طيار المضادة للظلام

الطرق السابقة القائمة على مرشحات الارتباط (CF) لتتبع الطائرات بدون طيار (UAVs) ركزت بشكل أساسي على تتبع الأهداف خلال النهار. ومع ذلك، عند حلول الليل، تواجه هذه المتابِّعات مشاهد أكثر صعوبة يمكن أن تؤدي بسهولة إلى فشل التتبع. في هذا السياق، تقترح هذه الدراسة متابِّعاً جديداً يمتلك وظيفة مقاومة الظلام (ADTrack). يدمج الطريقة المقترحة معززاً للصور ذات الإضاءة المنخفضة كفاءة وفعالية في متابِّع قائم على مرشحات الارتباط. بالإضافة إلى ذلك، يتم إنشاء قناع مستجيب للأهداف استفادة من تغير الإضاءة في الصورة. يمكن استخدام القناع المستجيب للأهداف لتدريب مرشح مركز على الأهداف بالتعاون مع المرشح السياقي لتحقيق تتبع متين. تحديداً، تعتمد ADTrack على الانحدار المزدوج، حيث يقيّد المرشح السياقي والمرشح المركز على الأهداف بعضهما البعض لتحقيق تعلم مرشحين مزدوج. أجريت تجارب شاملة على مجموعة مقاييس مشاهد الظلام النموذجية، والتي تتكون من 37 سلسلة ليلية نموذجية من مقاييس موثوقة مثل UAVDark، ومن مقاييسنا الجديدة التي تم بناؤها حديثاً UAVDark70. أظهرت النتائج أن ADTrack حقق أداءً أفضل بكثير من باقي المتابِّعين الأكثر تقدماً وأداء سرعة زمنية حقيقية تبلغ 34 إطارًا في الثانية على معالج واحد (CPU)، مما يمتد بالتتبع المتين للطائرات بدون طيار إلى المشاهد الليلية بشكل كبير.