القيادة تتطلب التفاعل مع العناصر على الطريق وتوقع سلوكهم المستقبلي من أجل التنقل بأمان. نقدم في هذا البحث نموذج التوقع المستقبلي الاحتمالي FIERY، الذي يعمل على توقع الحالة المستقبلية للعناصر المتحركة من خلال الكاميرات الأحادية الزاوية في رؤية الطائر (bird's-eye view). يتنبأ نموذجنا بالفصل المثلي للمستقبل وحركة العناصر الديناميكية التي يمكن تحويلها إلى مسارات مستقبلية غير معلمة. يجمع نهجنا بين مكونات الإدراك والدمج الحسي والتوقع في نظام القيادة الذاتي التقليدي، وذلك بتقدير التوقع من رؤية الطائر مباشرة من إدخالات الكاميرات الأحادية الزاوية المحيطة. يتعلم FIERY كيفية نمذجة الطبيعة العشوائية الجوهرية للمستقبل بشكل كامل من بيانات القيادة الخاصة بالكاميرا، دون الاعتماد على الخرائط عالية الدقة (HD maps)، ويتنبأ بمسارات مستقبلية متعددة الأنماط. نوضح أن نموذجنا يتفوق على النماذج الأساسية السابقة للتوقع في مجموعتي البيانات NuScenes وLyft. الرمز البرمجي والنماذج المدربة متاحة على الرابط https://github.com/wayveai/fiery.