تقدير وضعية الروبوت وزوايا المفاصل من خلال التصوير والمقارنة

نقدم طريقة تُعرف بـ RoboPose، وهي مخصصة لتقدير زوايا المفاصل والوضعية ثلاثية الأبعاد (6D) للكاميرا بالنسبة للروبوت ذو المفاصل المعروفة من صورة واحدة باللون والضوء (RGB). يعتبر هذا مشكلة مهمة لإعطاء الأنظمة الذاتية الحركة والتنقل القدرة على التفاعل مع الروبوتات الأخرى باستخدام المعلومات البصرية فقط في بيئات غير مجهزة، خاصة في سياق الروبوتات التعاونية. كما أنه يشكل تحديًا بسبب وجود العديد من درجات الحرية ومجال لا نهائي للمؤلفات المحتملة التي غالبًا ما تؤدي إلى احتجاب ذاتي وغموض عمقي عند التقاطها بكاميرا واحدة.مساهمات هذه الدراسة ثلاثية:أولاً، نقدم نهجًا جديدًا يعتمد على "الرسم وإعادة المقارنة" لتقدير وضعية الروبوت ذات المفاصل الثلاثية الأبعاد (6D) وزوايا المفاصل، والذي يمكن تدريبه باستخدام بيانات مصنعة، ويتوسع ليشمل مؤلفات روبوتية جديدة غير مرئية أثناء الاختبار، ويمكن تطبيقه على مجموعة متنوعة من الروبوتات.ثانيًا، نثبت تجريبيًا أهمية تعريف الروبوت لتحديث وضعياته بشكل متكرر ونصمم استراتيجية تعريف مستقلة عن بنية الروبوت.ثالثًا، نعرض النتائج التجريبية على قواعد بيانات معيارية موجودة لأربعة روبوتات مختلفة ونبرهن أن طريقتنا تتفوق بشكل كبير على أحدث الأساليب المتاحة. الرمز البرمجي والنموذج المدرب مسبقًا متاحان في صفحة المشروع: https://www.di.ens.fr/willow/research/robopose/.