القدرة على التنقل مثل الإنسان نحو هدف موجه باللغة من أي مكان في بيئة مدمجة ثلاثية الأبعاد تعد واحدة من الأهداف "المقدسة" في تطوير الروبوتات الذكية. ومع ذلك، تركز معظم معايير التنقل البصري على التنقل نحو هدف من نقطة بداية ثابتة، وتُرشد عبر مجموعة معقدة من التعليمات التي تصف الخطوات تباعًا. ويعتبر هذا النهج بعيدًا عن المشكلات الواقعية، حيث يُخبر الإنسان الروبوت فقط بوصف مظهر الكائن وبيئته المحيطة، ويُطلب إليه البدء في التنقل من أي مكان. وعليه، نُقدِّم في هذه الورقة مهمة مُوجَّهة بالسيناريو للتنقل نحو الكائن (SOON). في هذه المهمة، يُطلب من الوكيل التنقل من أي موضع في بيئة مدمجة ثلاثية الأبعاد إلى تحديد موقع الهدف بناءً على وصف للسيناريو. ولإعطاء اتجاه واعد لحل هذه المهمة، نقترح طريقة جديدة تُسمى استكشاف مبني على الرسم البياني (GBE)، والتي تمثل حالة التنقل كرسم بياني، وتقديم نهج جديد يستند إلى الرسم البياني لاستخلاص المعرفة من الرسم البياني وتحقيق استقرار عملية التدريب من خلال تعلُّم مسارات غير مثالية. كما نُقدِّم أيضًا مجموعة بيانات واسعة النطاق جديدة تُسمى "من أي مكان إلى الكائن" (FAO). ولتجنب الغموض في تحديد الهدف، توفر وصفات FAO معلومات سياقية غنية وذات دلالة، تشمل خصائص الكائن، والعلاقات بين الكائنات، ووصف المنطقة، ووصف المناطق القريبة. تُظهر تجاربنا أن الطريقة المقترحة GBE تتفوّق على مختلف الطرق المتقدمة في المجال على كل من مجموعتي بيانات FAO وR2R. كما تُثبت الدراسات التحليلية على FAO جودة عالية للمجموعة المقدمة.