المستشعرات الحالية ذات المرحلة الواحدة لتحديد مواقع الأشياء في السحب النقطية غالبًا ما تتعامل مع تحديد المواقع وتصنيف الفئات كمهام منفصلة، مما قد يؤدي إلى عدم توافق دقيق بين دقة التحديد وثقة التصنيف. لحل هذه المشكلة، نقدم مستشعراً جديداً ذا مرحلة واحدة يُسمى مستشعر تحديد الكائنات ذو الثقة المرتبطة بـ IoU (CIA-SSD). أولاً، قمنا بتصميم وحدة تجميع الخصائص المكانية-الدلالية الخفيفة لتقوم بتجميع مرن للخصائص الدلالية المجردة من المستوى العالي والخصائص المكانية من المستوى المنخفض بهدف التنبؤ بدقة بالصناديق الحدودية وثقة التصنيف. بالإضافة إلى ذلك، يتم تصحيح الثقة المتوقعة باستخدام وحدة تصحيح الثقة المرتبطة بـ IoU المصممة لدينا لجعل الثقة أكثر اتساقًا مع دقة التحديد. بناءً على الثقة المصححة، قمنا أيضًا بوضع صيغة جديدة لنظام القمع غير الأقصى المرتبط بـ IoU والمتحول حسب المسافة (Distance-variant IoU-weighted NMS) للحصول على انحدارات أكثر سلاسة وتجنب التوقعات الزائدة. أجرينا تجارب على CIA-SSD في مجال اكتشاف السيارات ثلاثية الأبعاد في مجموعة اختبار KITTI وأظهرنا أنها تحقق أفضل الأداء بموجب مقياس الترتيب الرسمي (متوسط AP 80.28%) وبسرعة استدلال تزيد عن 32 إطارًا في الثانية، مما يجعلها تتفوق على جميع المستشعرات السابقة ذات المرحلة الواحدة. يمكن الوصول إلى الكود عبر الرابط: https://github.com/Vegeta2020/CIA-SSD.