التفاعل متعدد المقياس لتقسيم بيانات ليدار في الوقت الفعلي على منصة مدمجة

الترجمة إلى اللغة العربية:التمييز الدلالي الفوري لبيانات ليدار ضروري للمركبات ذاتية القيادة، والتي تكون مجهزة عادةً بمنصة مدمجة ولديها موارد حسابية محدودة. تستخدم الأساليب التي تعمل مباشرة على السحابة النقطية عمليات تجميع فضائي معقدة، وهي غالية جداً وصعبة التحسين للمنصات المدمجة. ولذلك فهي غير مناسبة للتطبيقات الفورية التي تعتمد على الأنظمة المدمجة. كبدائل، تعتبر الأساليب القائمة على الإسقاط أكثر كفاءة ويمكن تشغيلها على المنصات المدمجة. ومع ذلك، فإن أفضل الأساليب الحالية القائمة على الإسقاط لا تحقق نفس الدقة التي تحققها الأساليب القائمة على النقاط وتستخدم ملايين المعاملات (parameters). في هذا البحث، نقترح طريقة قائمة على الإسقاط تُسمى شبكة التفاعل متعددة المقاييس (Multi-scale Interaction Network - MINet)، والتي هي عالية الكفاءة والدقة. تستعمل الشبكة مسارات متعددة بأحجام مختلفة وتوازن بين الموارد الحسابية لهذه الأحجام. التفاعلات الكثيفة الإضافية بين الأحجام تتجنب الحسابات الزائدة وتجعل الشبكة شديدة الكفاءة. أثبتت الشبكة المقترحة أنها تتفوق على الأساليب القائمة على النقاط والصور والإسقاط من حيث الدقة وعدد المعاملات والزمن التشغيلي. بالإضافة إلى ذلك، تعالج الشبكة أكثر من 24 مسحاً في الثانية الواحدة على منصة مدمجة، وهو معدل أعلى من معدلات الإطارات الخاصة بمستشعرات ليدار. لذلك، تعتبر الشبكة مناسبة للمركبات ذاتية القيادة.