PIC-Net: شبكة تعاون بين السحابة النقطية والصورة للتعرف على المكان على نطاق واسع

تمثّل التعرف على المواقع إحدى المجالات البحثية المثيرة في تكنولوجيا الأتمتة، وهي ما زالت تمثل مشكلة مفتوحة. ويُعدّ كل من الكاميرا ومستشعر ليدار من المستشعرات الرئيسية المستخدمة في هذه المهمة. تتأثر الطرق القائمة على الكاميرا بسهولة بتغيرات الإضاءة والمواسم، في حين أن ليدار لا يمكنه استخلاص بيانات غنية مثل تلك التي توفرها الصور. في هذه الورقة، نقترح نموذج PIC-Net (شبكة التعاون بين السحابة النقطية والصورة)، الذي يستخدم آلية الانتباه لدمج ميزات الصورة والسحابة النقطية، ويسعى لاستخراج المعلومات المكملة بين النوعين. علاوةً على ذلك، لتحسين أداء التعرف في الليل، نقوم بتحويل الصورة الليلية إلى نمط نهاري. أظهرت نتائج المقارنة أن التعاون بين الصورة والسحابة النقطية يتفوق على الطرق القائمة على الصورة وحدها أو السحابة النقطية وحدها، كما أن الاستراتيجية القائمة على الانتباه وتحويل الليل إلى نهار يمكن أن يعزّزا الأداء بشكل إضافي.