نقدّم "التسجيل العالمي العميق"، وهي إطار عمل قابل للتفاضل لتوحيد الأزواج من المسح ثلاثي الأبعاد في العالم الحقيقي. يعتمد التسجيل العالمي العميق على ثلاث وحدات: شبكة تلافيفية بستة أبعاد لتنبؤ بثقة التوافق، وخوارزمية بروكرستس القابلة للتفاضل لتقدير الموضع بشكل تحليلي، ومحوّل مُحسّن لـ SE(3) قائم على التدرجات لتحسين الموضع. تُظهر التجارب أن منهجنا يتفوّق على أحدث الأساليب، سواءً القائمة على التعلّم أو الكلاسيكية، عند تطبيقها على بيانات العالم الحقيقي.