الكشف الدقيق والموثوق عن الأشياء ثلاثية الأبعاد ضروري لقيادة السيارات ذاتية القيادة بأمان. على الرغم من التطورات الحديثة، لا يزال هناك فجوة كبيرة في الأداء بين طرق الكشف المستندة إلى الصور الثنائية (stereo) وطرق الكشف المستندة إلى ليدار (LiDAR). تعتبر تقدير العمق بدقة حاسمة لأداء طرق الكشف الثلاثي الأبعاد المستندة إلى الصور الثنائية، خاصة بالنسبة للبكسلات المرتبطة بالأشياء في المقدمة. بالإضافة إلى ذلك، تعاني هذه الطرق من تباين عالٍ في دقة تقدير العمق، وهو ما غالبًا ما لا يتم أخذه بعين الاعتبار في أنابيب الكشف عن الأشياء. لحل هذين المشكلتين، نقترح CG-Stereo، وهي أنبوب كشف ثلاثي الأبعاد مستند إلى الصور الثنائية يستخدم مفككات منفصلة للبكسلات الأمامية والخلفية أثناء تقدير العمق، ويستفيد من تقدير الثقة الذي توفره شبكة تقدير العمق كآلية انتباه ناعمة في كاشف الأشياء الثلاثي الأبعاد. يتفوق نهجنا على جميع كاشفات الأشياء الثلاثية الأبعاد المستندة إلى الصور الثنائية الأكثر تقدمًا في معيار KITTI.