MaskedFusion: تقدير وضعية الكائن ثلاثية الأبعاد مع القناع

ماسكدفوجن (MaskedFusion) هو إطار عمل لتقدير وضعية الأشياء في الفضاء الستي باستخدام بيانات RGB-D، مع هندسة تستخدم العديد من المهام الفرعية في خط أنابيب لتحقيق تقديرات دقيقة للوضعية الستية. تقدير وضعية الأشياء في الفضاء الستي يظل تحديًا مفتوحًا بسبب تعقيد الأشياء في العالم الحقيقي والمشاكل المحتملة الكثيرة عند التقاط البيانات من العالم الحقيقي، مثل الإخفاء الجزئي، القطع، والضوضاء في البيانات. تحقيق تقديرات دقيقة للوضعية الستية سيعزز النتائج في تحديات أخرى مفتوحة مثل القبضة الروبوتية أو وضع الأشياء في الواقع المعزز. يحسن ماسكدفوجن الحالة الحالية عن طريق استخدام أقنعة الأشياء لإلغاء البيانات غير ذات الصلة. بفضل إدراج الأقنعة على الشبكة العصبية التي تقدر وضعية الجسم الستية، نحصل أيضًا على خصائص تمثل شكل الجسم. يعتبر ماسكدفوجن خط أنابيب قابل للتعديل حيث يمكن لكل مهمة فرعية أن تكون لديها طرق مختلفة لتحقيق الهدف. حقق ماسكدفوجن نسبة 97.3٪ على المتوسط باستخدام مؤشر ADD على مجموعة بيانات LineMOD ونسبة 93.3٪ باستخدام مؤشر AUC ADD-S على مجموعة بيانات YCB-Video، مما يمثل تحسينًا مقارنة بالطرق الرائدة حاليًا. يمكن الحصول على الكود من موقع GitHub (https://github.com/kroglice/MaskedFusion).