اكتشاف المسارات مهم للغاية للمركبات ذاتية القيادة. ولذلك، تستخدم العديد من الطرق معلومات حدود المسارات لتحديد موقع المركبة داخل الشارع أو لدمج التحديد القائم على نظام تحديد المواقع العالمي (GPS). كما هو الحال في العديد من مهام الرؤية الحاسوبية الأخرى، تمثل شبكات العصب المتكررة (CNNs) التقنية الأكثر تقدمًا لاكتشاف حدود المسارات. ومع ذلك، قد لا تكون موضع حدود المسارات بالنسبة للمركبة كافية لتحقيق تحديد دقيق، حيث قد تحتاج أيضًا إلى معلومات حول أنواع المسارات لخطط المسار أو للتحديد.في هذا العمل، نقدم نظامًا شاملًا لإدراك وتصنيف وتجميع حدود المسارات، يعتمد على شبكة عصبية متكررة ثنائية التسلسل تعمل في الوقت الفعلي. لبناء النظام، تم تصنيف 14336 حالة حدود المسارات من مجموعة بيانات TuSimple لاكتشاف المسارات باستخدام 8 فئات مختلفة. البيانات الخاصة بنا والكود المستخدم للاستدلال متاحان عبر الإنترنت.