نقدم إطارًا جديدًا للكشف عن الأجسام ثلاثية الأبعاد، يُسمى IPOD، يستند إلى السحابة النقطية الخام. يقوم هذا الإطار باقتراح جسم لكل نقطة، وهي الوحدة الأساسية. يوفر هذا النهج لنا استرجاعًا عاليًا ومعلومات دقيقة، مما يجعله طريقة مناسبة لمعالجة بيانات السحابة النقطية. نصمم هندسة قابلة للتدريب من البداية إلى النهاية، حيث يتم استخراج خصائص جميع النقاط داخل اقتراح من الشبكة الرئيسية وتحقيق خاصية الاقتراح للاستدلال النهائي على الحدود. تؤدي هذه الخصائص التي تحتوي على معلومات السياق وتنسيق السحابة النقطية الدقيق إلى تحسين الأداء. نجري تجارب على مجموعة بيانات KITTI، ونقيم أداءنا في مجالات الكشف عن الأجسام ثلاثية الأبعاد والكشف عن رؤية الطائر (BEV) والكشف عن الأجسام ثنائية الأبعاد. يحقق طرحنا الجديد أفضل النتائج الحالية، مما يظهر ميزة كبيرة في المجموعة الصعبة.