تعتبر المتابعة في مشاهد الشوارع الحضرية دورًا محوريًا في الأنظمة الذاتية مثل السيارات ذاتية القيادة. تؤدي معظم طرق المتابعة الحالية القائمة على الرؤية متابعة في مجال الصورة. أما النهج الأخرى، مثل تلك المستندة إلى الليدار والرادار، فتقوم بالمتابعة بشكل خالص في ثلاثي الأبعاد. بينما تستدعي بعض طرق المتابعة القائمة على الرؤية المعلومات ثلاثية الأبعاد جزئيًا في خطوط أنابيبها، واستخدم بعض الطرق الثلاثية الأبعاد المعلومات القائمة على الصور في مكونات نهجهم، نقترح استخدام المعلومات الفضائية والمعلومات ثلاثية الأبعاد بشكل مشترك طوال طريقة عملنا. نقدم خط أنابيب المتابعتنا كامتداد ثلاثي الأبعاد للمتابعة القائمة على الصور. بدءًا من تعزيز الكشف باستخدام القياسات ثلاثية الأبعاد وحتى المواقع المعروضة لكل كائن متبوع، نستخدم المعلومات الفضائية ثلاثية الأبعاد في كل مرحلة من معالجة البيانات. نحقق هذا من خلال مرشح كالمن المتصل الجديد لدينا بين 2D و3D، والذي يتم دمجه مع إطار عمل فرض واختيار مفهوميًا نظيف وقابل للتوسيع. يطابق نهجنا الحالة الحالية للفن على مقعد التقييم الرسمي لكامبيوترونيكس كارلوينغن (KITTI)، الذي يقوم بتقييم البيانات فقط في مجال الصورة ثنائية الأبعاد. تظهر التجارب الإضافية تحسينات كبيرة في دقة التموضع الثلاثي الأبعاد بتمكين متابعتنا المتصلة بين 2D و3D.