PointNetVLAD: استرجاع عمق النقاط السحابية للتمييز عن الأماكن على نطاق واسع

على عكس نظيره القائم على الصور، بقي استرجاع النقاط السحابية (point cloud) للاعتراف بالمكان مشكلة غير مستكشفة وغير محلولة. وهذا يعود في الغالب إلى صعوبة استخراج وصفات الميزات المحلية من سحابة نقاط يمكن ترميزها بعد ذلك في وصف عام لمهام الاسترجاع. في هذا البحث، نقترح نظام PointNetVLAD حيث نستفيد من النجاح الحديث للشبكات العميقة لحل مشكلة استرجاع النقاط السحابية للاعتراف بالمكان. تحديداً، يتمثل PointNetVLAD الخاص بنا في تركيب/تعديل PointNet و NetVLAD الموجودين مسبقاً، مما يسمح بالتدريب والاستدلال من البداية إلى النهاية لاستخراج الوصف العام من سحابة نقاط ثلاثية الأبعاد معينة. بالإضافة إلى ذلك، نقترح دوال خسارة "الثلاثي الكسول والرباعي الكسول" التي يمكن أن تحقق وصفات عالمية أكثر تمييزًا وإمكانية تعميمًا للتعامل مع مهمة الاسترجاع. قمنا بإنشاء مجموعات بيانات مرجعية لاسترجاع النقاط السحابية للاعتراف بالمكان، وأظهرت نتائج التجارب على هذه المجموعات جدوى نظام PointNetVLAD الخاص بنا. رمز البرمجة والرابط للتحميلات الخاصة بمجموعات البيانات المرجعية متوفرون في موقع المشروع الخاص بنا.http://github.com/mikacuy/pointnetvlad/