اكتشاف المركبات من بيانات الليدار ثلاثية الأبعاد باستخدام الشبكة الكاملة التلافيفية

حققت تقنيات الشبكات الإدراكية (الشبكات الم��دة) مؤخرًا نجاحًا كبيرًا في مهام الكشف القائمة على الرؤية. يتناول هذا البحث التطور الحديث لأبحاثنا حول نقل تقنية الشبكات الم��دة بالكامل إلى مهام الكشف على بيانات المسح ثلاثي الأبعاد. وبشكل خاص، يتم تعيين السيناريو كمهمة كشف المركبات من بيانات المسافة لليدار Velodyne 64E. نقترح تقديم البيانات في شكل خريطة نقاط ثنائية الأبعاد واستخدام شبكة إدراكية ثنائية الأبعاد واحدة ونهاية إلى نهاية بالكامل للتنبؤ بثقة وجود الأجسام والصناديق الحدودية بشكل متزامن. من خلال تصميم دقيق لترميز الصناديق الحدودية، يمكن التنبؤ بصناديق حدودية كاملة ثلاثية الأبعاد حتى باستخدام شبكة إدراكية ثنائية الأبعاد. أظهرت التجارب على مجموعة بيانات KITTI أداءً رائدًا للمетод المقترح.