نقدم نهجًا دقيقًا وفوريًا للكشف عن القبض الروبوتيكي يعتمد على الشبكات العصبية التلافيفية. تقوم شبكتنا بإجراء الانحدار في مرحلة واحدة إلى مربعات الحدود القابلة للقبض دون استخدام تقنيات النافذة المتزحلقة أو اقتراح المنطقة القياسية. تتفوق النموذج على أفضل الأساليب الحالية بمقدار 14 نقطة مئوية ويُشغل بمعدل 13 إطارًا في الثانية على وحدة معالجة الرسومات (GPU). يمكن لشبكتنا أيضًا إجراء التصنيف بشكل متزامن بحيث تتمكن من التعرف على الكائن وإيجاد مستطيل قبضة جيد في خطوة واحدة. يتم إدخال تعديل على هذا النموذج ليتنبأ بعدة قبضات لكل كائن باستخدام آلية تنبؤ مقيدة محليًا. يؤدي النموذج المقيد محليًا بشكل أفضل بكثير، خاصةً على الأشياء التي يمكن قبضها بطرق مختلفة.