IRS تعني Indoor Robotics Stereo (الاستريو الروبوتي الداخلي)، وهي مجموعة بيانات صور مفتوحة لمهام رؤية الروبوت الداخلي. تحتوي الصور على خطوط عمودية على السطح وخرائط التباين، ويبلغ مجموعها 103,316 صورة، ويتكون محتوى الصورة بشكل أساسي من أربعة مشاهد داخلية: المنزل والمكتب والمتجر والمطعم. تتضمن مجموعة البيانات ما يلي:

• مشاهد داخلية: 31,145 صورة منزلية، 43,417 صورة مكتبية، 22,058 صورة مطعم، 6,696 صورة متجر
• الأشياء المستهدفة: المكاتب، الكراسي، الأرائك، الزجاج، المرايا، الأسرة، طاولات السرير، المصابيح، خزائن الملابس، إلخ.
• السطوع: التعرض الزائد (>1,300)، الظلام (>1,700)
• سلوك الإضاءة: إزهار (>1,700)، وهج العدسة (>1,700)، نفاذية الزجاج (>3,600)، الانعكاس المرآوي (>3,600)