تتضمن مجموعة بيانات KAIST إجمالي 95,328 صورة، تحتوي كل منها على نسختين: صورة ملونة RGB وصورة بالأشعة تحت الحمراء. تحتوي مجموعة البيانات على إجمالي 103,128 تعليقًا كثيفًا. تلتقط مجموعة البيانات مشاهد مرورية منتظمة مختلفة بما في ذلك الحرم الجامعي والشوارع والريف أثناء النهار والليل. حجم الصورة 640×480. تحتوي مجموعة التدريب على 50,187 صورة وتحتوي مجموعة الاختبار على 45,141 صورة.