GraspNet-1Billion عبارة عن مجموعة بيانات صور RGB-D لاكتشاف وضعية الإمساك بالأشياء، وتحتوي على 190 خلفية معقدة و97280 صورة. تحتوي كل صورة على تعليقات دقيقة لوضعية 6D وتعليقات على وضعية الإمساك بالأشياء، بإجمالي 88 كائنًا وأكثر من 1.1 مليار وضعية إمساك. تم التقاط هذه الصور بواسطة كاميرتين RGB-D رئيسيتين: Kinect Azure و RealSense D435. يمكن استخدام مجموعة البيانات هذه لدراسة فهم الأشياء بشكل عام وغيرها من المجالات ذات الصلة مثل تقدير الوضع 6D وتجزئة الأشياء غير المرئية وما إلى ذلك.