OPV2V هي أول مجموعة بيانات محاكاة إدراك تعاونية V2V (من مركبة إلى مركبة) عامة واسعة النطاق، والتي تم جمعها بشكل مشترك بواسطة محاكي القيادة الذاتية الأكثر شهرة CARLA وإطار عمل محاكاة القيادة التعاونية OpenCDA. تحتوي مجموعة البيانات على 73 مشهدًا مختلفًا، بما في ذلك 11,464 إطارًا وأكثر من 230,000 صندوق كشف ثلاثي الأبعاد مُعلّق. تغطي مجموعة البيانات 6 أنواع من الطرق و9 مدن مختلفة، 8 منها مدن تأتي مع CARLA، و1 هي مدينة رقمية مع استعادة 100% تقريبًا لمدينة Culver City في لوس أنجلوس وتدفق حركة المرور الحقيقي.