VOID تعني Visual Odometry with Inertial and Depth (قياس المسافة المرئية بالقصور الذاتي والعمق). تتضمن مجموعة البيانات إجمالي 56 تسلسل فيديو، منها 48 تسلسلًا (حوالي 47 ألف إطار) عبارة عن مجموعات تدريب والتسلسلات الثمانية الأخرى عبارة عن مجموعات اختبار.

تغطي مجموعة البيانات مشاهد خارجية وداخلية متنوعة، بما في ذلك الفصول الدراسية والمكاتب ومداخل السلالم والمختبرات والحدائق وما إلى ذلك. يحتوي كل تسلسل على خرائط عمق متفرقة تتضمن ثلاثة مستويات كثافة (1500 نقطة، و500 نقطة، و150 نقطة)، والتي تتوافق مع أحجام VGA 0.5%، و0.15%، و0.05%.