DexYCB عبارة عن مجموعة بيانات للأشياء التي يمسكها الإنسان باليد، والتي يمكن استخدامها لمهام مثل اكتشاف الهدف ثنائي الأبعاد ونقطة رئيسية، وتقدير وضعية الهدف سداسية الأبعاد، وتقدير وضعية اليد ثلاثية الأبعاد. يتم الحصول على البيانات بواسطة 8 كاميرات RGB-D، والتي تسجل صور RGB وخرائط العمق من 8 وجهات نظر بمعدل 30 إطارًا في الثانية بدقة 640 * 480. وفي المجمل، تم تسجيل أكثر من 1000 تسلسل تحتوي على 582 ألف إطار RGB-D.