مجموعة بيانات القيادة الذاتية ApolloScape

يعد ApolloScape جزءًا من مشروع القيادة الذاتية Apollo، الذي يهدف إلى تعزيز الابتكار في جميع مجالات القيادة الذاتية، من الإدراك والملاحة إلى التحكم. لا تزال مجموعة البيانات قيد التحديث من حيث مقياس البيانات وكثافة العلامات والمهام.

تتضمن مجموعة البيانات (حاليًا):

• سحابة نقاط دلالية ثلاثية الأبعاد كثيفة للبيئة (أكثر من 20 موقع قيادة)
• فيديوهات القيادة بالستيريو (أكثر من 100 ساعة)
• توجيه كاميرا عالية الدقة 6 درجات مجال (الانتقال ≤ 50 مم، الدوران ≤ 0.015 درجة)
• وقت عرض الفيديو على نفس الموقع (الصباح، الظهر، المساء)
• تصنيف دلالي كثيف لكل بكسل ولكل إطار (35 فئة، أكثر من 144 ألف صورة)
• المعالم لكل بكسل (35 فئة، أكثر من 160 ألف صورة)
• تجزئة المثيلات الدلالية ثنائية الأبعاد (8 فئات، أكثر من 90 ألف صورة)
• نقاط رئيسية للسيارات ثنائية الأبعاد وعلامات مثيلات السيارات ثلاثية الأبعاد (70 ألف سيارة)

وفي الوقت نفسه، يتم تقسيم مجموعة البيانات إلى المجموعات الفرعية التالية وفقًا للمهام المتعلقة بالقيادة الذاتية:

• تحليل المشهد
• نموذج سيارة ثلاثية الأبعاد
• تقسيم المسار
• التوطين الذاتي
• مسار
• كشف وتتبع الأجسام بتقنية الليدار ثلاثية الأبعاد
• ستيريو
• الرسم الداخلي