KAIST 데이터 세트에는 총 95,328개의 이미지가 포함되어 있으며, 각 이미지는 RGB 컬러 이미지와 적외선 이미지의 두 가지 버전을 포함합니다. 이 데이터 세트에는 총 103,128개의 고밀도 주석이 포함되어 있습니다. 이 데이터 세트는 낮과 밤의 캠퍼스, 거리, 시골을 포함한 다양한 일반 교통 상황을 포착합니다. 이미지 크기는 640×480입니다. 훈련 세트에는 50,187개의 이미지가 포함되어 있고 테스트 세트에는 45,141개의 이미지가 포함되어 있습니다.