OPV2V는 가장 인기 있는 자율주행 시뮬레이터인 CARLA와 협업 주행 시뮬레이션 프레임워크인 OpenCDA가 공동으로 수집한 최초의 대규모 공개 V2V(차량 간) 협업 인식 시뮬레이션 데이터 세트입니다. 이 데이터 세트에는 11,464개의 프레임과 230,000개 이상의 주석이 달린 3D 감지 상자를 포함하여 73개의 다양한 장면이 포함되어 있습니다. 데이터 세트는 6가지 도로 유형과 9개 도시를 포괄하는데, 그 중 8개는 CARLA가 적용된 도시이고, 1개는 로스앤젤레스 컬버 시티의 거의 100% 복원과 실제 교통 흐름을 갖춘 디지털 도시입니다.