UrbanLoco는 고도로 도시화된 환경에서 전체 센서 세트를 사용하여 수집된 매핑/위치 파악 데이터 세트입니다. 이 데이터 세트는 샌프란시스코와 홍콩에서 수집한 13개의 궤적으로 구성되어 있으며, 총 길이는 40km가 넘습니다. 데이터 세트에는 도시 협곡, 다리, 터널, 급커브 등 다양한 도시 지형이 포함됩니다. 또한, 데이터 세트에는 LIDAR, 카메라, IMU, GNSS 수신기의 정보도 포함되어 있습니다.