RELLIS-3D는 오프로드 환경에서 수집된 다중 모드 데이터 세트로, 13,556개의 라이더 스캔과 6,235개의 이미지에 대한 주석이 포함되어 있습니다. 텍사스 A&M 대학의 라일리 캠퍼스에서 수집된 데이터는 계층 불균형과 환경 지형과 관련하여 기존 알고리즘에 대한 문제점을 제기합니다. 이 데이터 세트는 RGB 카메라 이미지, LiDAR 포인트 클라우드, 한 쌍의 스테레오 이미지, 고정밀 GPS 측정값, IMU 데이터를 포함한 ROS 백 형식의 스택형 센서 데이터도 제공합니다.