Matterport3D 데이터 세트는 실내 장면을 이해하기 위한 대규모 RGB-D 데이터 세트입니다. 이 데이터 세트에는 194,400개의 RGB-D 이미지로 구성된 90개 장면의 10,800개 파노라마 뷰(실제 건물 규모)가 포함되어 있습니다. 각 장면은 여러 개의 방과 층으로 구성된 주거용 건물이며, 표면 구조, 카메라 위치, 의미적 분할에 대한 주석이 달려 있습니다.