米MITとWHOIは、濁度の高い水中環境でもリアルタイム高精度3D地図を構築する新システムSonar-MASt3Rを開発し、ICRA会議で発表した。MIT大学院生Amy Phung氏らが主導。水中作業機は攪拌による視界低下で光学センサーが機能不全に陥る課題があり、本システムは絶対距離計測が可能なソナーと視覚的3D再構築アルゴリズムMASt3Rを融合し、濁水下でも詳細な空間認識を実現した。運用は二段階制を採用。まずソナーで環境輪郭を即座に把握し接近後、カメラで詳細画像を取得。MASt3Rと統合し、絶対尺度を備えた稠密点群地図をリアルタイム生成する。キーストリング戦略により計算負荷を抑制。WHOI水槽の高濁度テストでは、光学が機能しない極限環境でも対象物の正確な位置と形状を特定し、既存手法を上回るセンチメートルレベルの認識精度を検証した。水槽内の多重反射は実海より苛酷であるため、海洋適応性はさらに高いと指摘。今後、実際の海況で実証テストを実施し、未爆弾撤去や深海インフラ点検の効率化と安全性向上に寄与する。