無秩序な画像集合からの3D再構成において、増分型構造から運動（Incremental Structure-from-Motion：SfM）は広く用いられる戦略である。増分型再構成システムは各方面において著しい進展を遂げているが、耐障害性、精度、完全性、スケーラビリティといった課題は、真正の汎用パイプラインの構築に向けた鍵となる問題として残っている。本研究では、最先端技術をさらに上回る新たなSfM手法を提案し、この究極的な目標に一歩前進する。本研究で開発した完全な再構成パイプラインは、オープンソース実装として公開された。